一、直角坐標機器人

　　三個棱柱關節(jié)，其軸線按直角坐標配置，運動學模型簡單直觀，需要較大的操作空間，多做成 大型龍門式或框架式機器人。

　　二、圓柱坐標機器人

　　手臂至少有一個回轉(zhuǎn)關節(jié)和一個棱柱關節(jié)，其軸線按圓柱坐標配置，運動學模型簡單直觀，易 于進入開口部分。

　　三、極坐標機器人

　　手臂有兩個回轉(zhuǎn)關節(jié)和一個棱柱關節(jié)，其軸線按極坐標配置，運動學模型較復雜，占用空間較 小，操作范圍大且靈活。

　　四、關節(jié)機器人

　　三個回轉(zhuǎn)關節(jié)，具有比較好的操作靈活性和可達性，工作空間大，運動學模型較復雜，視覺上不 直觀，結構剛度較差。

　　五、SCARA機器人